| 运用曲率参数优化的全向轮滚子廓形设计 |
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| 引用本文： | 陈骏,周建军.运用曲率参数优化的全向轮滚子廓形设计[J].现代制造工程,2012(10):90-94,135. |
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| 作者姓名： | 陈骏 周建军 |
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| 作者单位： | 杭州电子科技大学机械电子工程研究所,杭州,310018 |
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| 摘 要： | 介绍了目前应用于移动机器人领域的全向轮结构,分析了由于全向轮自身结构而引起机器人移动底盘颠簸的原因,依据轮子与地面的接触状况,提出了一种对全向轮滚子外廓进行曲面修形的方法。用抛物线代替滚子廓形的圆弧曲线,对廓形曲率半径做局部修改,实现全向轮整体与地面接触高度基本不变。采用Hertz接触理论和有限元方法,验证了修形的理论计算结果正确。
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| 关 键 词： | 全向轮 曲面修形 赫兹接触 曲率 |
A profile design based on curvature parameters optimization for omni-direction wheel rollers |
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| Chen Jun
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Zhou Jianjun.A profile design based on curvature parameters optimization for omni-direction wheel rollers[J].Modern Manufacturing Engineering,2012(10):90-94,135. |
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| Authors: | Chen Jun Zhou Jianjun |
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| Affiliation: | (Institute of Mechanical Engineering,Hangzhou Dianzi University,Hangzhou 310018,China) |
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