| 迭代学习在工业机械手自适应控制中的应用 |
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| 引用本文： | 何富其.迭代学习在工业机械手自适应控制中的应用[J].机械设计,2010,27(8). |
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| 作者姓名： | 何富其 |
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| 作者单位： | 绵阳职业技术学院,机械系,四川,绵阳,621000 |
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| 摘 要： | 针对机器人运动控制模型中存在的未知项建模误差,提出了基于迭代学习与滑模控制的机器人组合自适应控制方法.将机器人动力学方程以状态回归量的形式表示,使时变参数与物理参数分离,通过设计的参数自适应律,实现了对未知参数的在线估计.将跟踪误差限制在滑模面上,实现了对目标轨迹的有效跟踪.仿真实例表明,提出的组合控制算法在机器人轨迹跟踪中具有一定的可行性.
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| 关 键 词： | 迭代学习 建模误差 滑模控制 自适应 轨迹跟踪 |
Application of iterative learning in adaptive control for industrial manipulator |
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| HE Fu-qi.Application of iterative learning in adaptive control for industrial manipulator[J].Journal of Machine Design,2010,27(8). |
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| Authors: | HE Fu-qi |
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| Keywords: | |
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