具有H^∞跟踪特性的不确定性机器人神经网络控制

针对不确定性机器人提出一种具有Ｈ＾∞跟踪特性的神经网络（ＮＮ）控制器，使Ｈ＾∞控制理论与ＮＮ有机地结合起来。通过适当选择控制变量加权因子可以使由于ＮＮ近似误差以及外部干扰引起的误差动态衰减到期望的程度下。文基基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法给出了ＮＮ学习自适应律，Ｈ＾∞跟踪特性的证明。最后通过在两自由度机器人控制中的应用表明该方案的可行性。