| 时变噪声统计估计的自适应UKF目标跟踪算法 |
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| 引用本文： | 蔡佳,黄长强,李美亚,齐晓林.时变噪声统计估计的自适应UKF目标跟踪算法[J].火炮发射与控制学报,2013(1):51-55. |
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| 作者姓名： | 蔡佳 黄长强 李美亚 齐晓林 |
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| 作者单位： | 1. 空军工程大学,陕西西安,710038
2. 西安机电信息研究所,陕西西安,710056 |
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| 基金项目： | 航空科学基金(20105196016) |
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| 摘 要： | 针对目标跟踪中非线性滤波精度下降甚至发散的问题,提出了一种时变噪声统计估计的自适应无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filtering,UKF)算法.首先将系统模型和滤波算法修正为适于噪声非零均值时的情况,然后根据极大后验估计原理,推导出一种次优的时变噪声统计估计器,其系数通过指数加权的衰减因子计算得到,最后与传统UKF算法结合形成自适应的滤波算法.仿真结果表明,该算法保证了滤波收敛性,能够对目标进行有效跟踪,而且滤波精度显著提高.
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| 关 键 词： | 无迹卡尔曼滤波 自适应滤波 目标跟踪 时变噪声统计 |
Adaptive UKF Target Tracking Algorithm Based on Time-Varying Noise Statistics Estimation |
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| CAI Jia
,
HUANG Chang-qiang
,
LI Mei-ya
,
QI Xiao-lin.Adaptive UKF Target Tracking Algorithm Based on Time-Varying Noise Statistics Estimation[J].Gun Launch & Control Journal,2013(1):51-55. |
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| Authors: | CAI Jia HUANG Chang-qiang LI Mei-ya QI Xiao-lin |
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| Affiliation: | 1(1.Air Force Engineering University,Xi’ an 710038,Shaanxi China; 2.Xi’ an Institute of Electromechanical Information Technology,Xi’ an 710065,Shaanxi,China) |
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| Abstract: | |
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