| 基于小波方差的MEMS IMU随机误差模型间接估计方法 |
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| 引用本文： | 刘菲,任章,李清东.基于小波方差的MEMS IMU随机误差模型间接估计方法[J].中国惯性技术学报,2016(1):77-82. |
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| 作者姓名： | 刘菲 任章 李清东 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学 自动化科学与工程学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重点项目(61333011) |
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| 摘 要： | MEMS IMU(Mirco Electro Mechanical System Inertial Measurement Unit)微机电惯性测量模块广泛应用于组合导航系统,其中MEMS IMU随机误差模型的准确性对导航精度有着重要的影响。针对Allan方差法在估计随机误差模型方面的不足,研究了间接估计方法。该方法以Daubechies离散小波变换与间接推断原理为基础,根据小波系数的零均值平稳特征,对分解尺度进行确定,将小波方差作为间接估计辅助参数,分析了最优估计准则的渐近一致性,最后使用高斯牛顿法对估计结果进行校正,获得满足渐近一致性的随机误差模型参数估计结果。仿真结果表明,间接估计方法提高了随机误差模型的估计精度,其中一阶马尔科夫过程的相关时间估计精度提高了12.383%,解决了一阶马尔科夫过程模型的准确估计问题。通过试验结果分析,进一步证明了以上结论。
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| 关 键 词： | MEMS IMU 随机误差模型 Daubechies离散小波变换 小波方差 间接推断 |
Indirect estimation method for random error models of MEMS IMU based on wavelet variance |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | MEMS IMU random error models Daubechies discrete wavelet transform wavelet variance indirect inference |
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