| 新型气动人工肌肉特性测试系统的研究 |
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| 引用本文： | 刘昱,王涛,范伟,黄清珊,萧晖衡.新型气动人工肌肉特性测试系统的研究[J].液压与气动,2011(10). |
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| 作者姓名： | 刘昱 王涛 范伟 黄清珊 萧晖衡 |
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| 作者单位： | 北京理工大学自动化学院,北京,100081 |
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| 摘 要： | 气动人工肌肉作为一种新型的驱动器,具有一系列其它驱动器无法比拟的优点.为更好地运用气动人工肌肉,需要对其动态特性进行研究.该文提出了一种以低摩擦气缸为加栽的新型气动人工肌肉测试系统.并针对传统气动人工肌肉测试系统的不足之处进行了改进,特别是对于气动人工肌肉的定力测试引入了基于微分跟踪器的前馈PID控制器,并取得了良好的定力控制效果.同时,运用该测试系统对FES-TO气动人工肌肉进行测试并取得了良好的效果.
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| 关 键 词： | 气动人工肌肉 特性测试系统 研究 |
Research on a new system for the characters detecting of PMA |
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| LIU Yu,WANG Tao,FAN Wei,HUANG Qing-shan,XIAO Hui-heng.Research on a new system for the characters detecting of PMA[J].Chinese Hydraulics & Pneumatics,2011(10). |
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| Authors: | LIU Yu WANG Tao FAN Wei HUANG Qing-shan XIAO Hui-heng |
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