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| 基于分布式拍卖机制的多移动机器人动态任务分配算法 | |
| 作者姓名： | 许佳杰12 陈思鲁2 张子栋12 邵兵兵12 刘 强2 张 驰2 杨桂林2 |
| 作者单位： | 1.宁波大学 信息科学与工程学院, 浙江 宁波 315211; 2.中国科学院 宁波材料技术与工程研究所, 浙江 宁波 315201 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（U1509202）; |
| 摘 要： | 任务分配是多移动机器人调度系统的关键问题之一,为了提高任务整体完成效率,提出了一种基于分布式拍卖机制的多移动机器人动态任务分配算法.该方法对机器人群体采用分布式控制方法,彼此共享且动态更新任务集,采用分布式的拍卖机制竞拍任务,增加了调整任务执行顺序环节,考虑任务整体完成效率,最后在Linux系统下搭建了多机器人和障碍物的仿真环境.结果表明,该算法分配效率高于线性(CLP)算法和混合整数求解(CBC)算法,且具有稳定性,相比执行效率高的深度强化学习(DQN)算法和空缺链(VC)算法,执行效率稳定,移动代价降低了55%,实现了较高执行效率和低移动代价之间的平衡,可应用于实际仿真环境,具有可行性. |
| 关 键 词： | 多移动机器人调度系统 动态任务分配 拍卖机制 分布式控制 |
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