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| 机器人结构光视觉三点焊缝定位技术 | |
| 引用本文： | 孔宇,戴明,吴林. 机器人结构光视觉三点焊缝定位技术[J]. 焊接学报, 1997, 18(3): 188-191 |
| 作者姓名： | 孔宇 戴明 吴林 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学 |
| 基金项目： | 航天工业总公司“八五”计划预研项目 |
| 摘 要： | 提出了机器人结构光视觉三点焊缝定位技术，使弧焊机器人可以适应批量生产中每次焊缝位置的变化，通过适当的数学描述，将焊缝一位问题转化为确定位变换矩阵。给出了三点焊缝定位法的求解过程，具有良好的理论可靠性。利用结构光视觉传感器获取焊缝位置信息，可以快速实现对焊缝的精确定位。 |
| 关 键 词： | 焊缝 定位 弧焊机器人 位姿变换矩阵 传感器 |
| 收稿时间： | 1996-09-20 |
| 修稿时间： | 1997-05-29 |
Technique of 3-point Localization of Weld Seams With Robotic Structure-light Vision |
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| Kong Yu,Dai Ming and Wu lin. Technique of 3-point Localization of Weld Seams With Robotic Structure-light Vision[J]. Transactions of The China Welding Institution, 1997, 18(3): 188-191 | |
| Authors: | Kong Yu Dai Ming Wu lin |
| Affiliation: | Harbin Institute of Technology |
| Abstract: | |
| Keywords: | localization of weld seams structure-light vision arc welding robot displacement transformation matrix |
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