基于自适应阈值的ORB特征点提取算法研究

在弱纹理场景下，针对ORB算法提取特征点过程中，固定阈值检测FAST角点可能会导致提取效果不佳进而影响匹配精度，提出了自适应阈值的ORB特征点提取算法，通过图像灰度差值和像素分布概率来计算图像对比度，根据对比度动态计算角点检测阈值。然后根据动态阈值算法实现特征点的提取，采用暴力匹配算法和快速最近邻接匹配（FLANN）两种匹配算法，在EuRoc数据集上分别对比了ORB算法、SIFT算法与该算法的特征点匹配精度和耗时。结果表明，在匹配精度上比ORB算法提升了26.6%，比SIFT算法提升了32.7%。