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DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
气动肌肉驱动的上肢康复机器人动力学仿真
作者姓名:
马晓君
费钰超
刘德胜
金鑫
刘训报
孔德权
王超阳
作者单位:
1. 佳木斯大学机械工程学院;2. 佳木斯大学信息电子技术学院;3. 佳木斯市中心医院
摘 要:
针对目前外骨骼机器人本体结构复杂,人机交互安全性不高的问题,结合驱动系统中气动人工肌肉的轻质、大驱动力、高柔顺性和接近人体肌肉的特性,提出一种基于气动肌肉的外骨骼上肢康复机器人。采用蒙特卡罗方法获得机器人的安全工作空间,并基于拉格朗日方程对外骨骼上肢康复机器人进行动力学建模,通过MATLAB软件对上肢康复机器人动力学特性仿真。
关 键 词:
上肢康复机器人
结构设计
动力学分析
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