基于保局PCA的三维点云配准算法 |
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引用本文: | 王育坚,吴明明,高倩.基于保局PCA的三维点云配准算法[J].光学技术,2018(5). |
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作者姓名: | 王育坚 吴明明 高倩 |
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作者单位: | 北京联合大学信息学院 |
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摘 要: | 三维点云配准是三维重建过程中的重要环节,PCA算法应用于点云配准时无法保留点云局部特征,影响了配准效果,故提出一种基于保局PCA的三维点云配准算法。为了保留点云局部特征,采用保局投影LPP的思想,通过K近邻准则构造点云的邻接图及其补图;对邻近点和非邻近点采取不同的处理方式进行特征提取,通过特征矩阵求得转换参数,进行坐标归一化完成配准;为了减少光照噪声影响,对特征向量矩阵前三个主分量加权后求转换参数。实验结果表明,改进算法在对局部特征结构明显的点云进行配准时有较好的效果,改善了对光照噪声的鲁棒性。
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