| 水下机器人位姿控制中的精确极大似然配准算法研究 |
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| 引用本文： | 严浙平,蔡鹤皋,常宗虎,边信黔.水下机器人位姿控制中的精确极大似然配准算法研究[J].机器人,2003,25(Z1):711-715. |
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| 作者姓名： | 严浙平 蔡鹤皋 常宗虎 边信黔 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 本文阐述了水下机器人位姿控制原理和多传感器信息融合的基本概念,着重研究了配准的极大似然算法(EML).该算法通过两步递归最优化方法来实现,并采用改进的高斯-牛顿法来确保算法的快速收敛性.最后利用水下机器人模型BSAV-Ⅰ水池实验的实时数据给出了仿真计算,验证了极大似然配准算法在实际环境中应用有效性.
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| 关 键 词： | 位姿控制 数据融合 配准 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)07-0711-05 |
| 修稿时间： | 2003年6月20日 |
THE EXACT MAXIMUM LIKELIHOOD REGISTRATION ALGORITHM OF DATA FUSION WITH APPLICATION TO A DYNAMIC POSITIONING SYSTEM FOR UNDERWATER VEHICLE |
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