| 农业轮式移动机器人反演自适应滑模轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 彭继慎,仇文超,李军锋,李逃昌,宋立业. 农业轮式移动机器人反演自适应滑模轨迹跟踪控制[J]. 计算机应用与软件, 2019, 36(11) |
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| 作者姓名： | 彭继慎 仇文超 李军锋 李逃昌 宋立业 |
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| 作者单位： | 辽宁工程技术大学电气与控制工程学院 辽宁葫芦岛125105;常州光电技术研究所 江苏常州213000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;大型农业轮式移动机器人自动导航控制研究项目 |
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| 摘 要： | 为提高农业轮式移动机器人路径跟踪控制的鲁棒性,提出一种基于农业轮式移动机器人反演自适应滑模控制策略。运用反演控制设计其运动学控制律,保证位置跟踪误差渐进收敛到零;根据动力学模型,设计自适应滑模动力学控制律,实现农业轮式移动机器人左右轮平稳的运行;运用李雅普诺夫定理保证闭环系统的最终一致稳定性。仿真实验验证了该方法的有效性和优越性,能够实现正弦型曲线路径跟踪。
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| 关 键 词： | 农业轮式移动机器人 反演控制 自适应滑模 路径跟踪 动力学模型 |
INVERSION ADAPTIVE SLIDING MODEL PATH TRACKING CONTROL OF AGRICULTURAL WHEELED MOBILE ROBOT |
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