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| 基于点线特征的快速视觉惯性SLAM算法 | |
| 引用本文： | 周书杰,吴功平,何文山.基于点线特征的快速视觉惯性SLAM算法[J].机床与液压,2024,52(3):10-16. |
| 作者姓名： | 周书杰 吴功平 何文山 |
| 作者单位： | 武汉大学动力与机械学院 |
| 基金项目： | 南方电网公司重点科技项目（JWKJHT-1801003） |
| 摘 要： | 为了提高基于点特征的SLAM算法的定位精度和鲁棒性，提出一种点线特征融合的快速单目视觉惯性SLAM算法。使用ELSED算法快速提取高质量的线特征，在非关键帧追踪时，基于连续帧之间微小运动的假设，实现连续图片间的快速线段匹配，且无需线段描述子。在插入新关键帧时，提取线段描述子来完成关键帧之间的线特征匹配，创造新的地图线。最后在公开数据集上进行实验，结果表明：ELSED算法在提取高质量线段的同时，耗时仅为LSD算法的13%；与传统利用线段描述子的匹配算法相比，此算法的时间效率提升了83%，并减少线段误匹配，提高系统定位精度，系统的平均跟踪帧率为33帧/s，保证了系统的实时性。 |
| 关 键 词： | 同时定位与建图 点线特征 视觉惯性融合 快速线段匹配 |
Fast Visual Inertia SLAM Algorithm Based on Point and Line Feature |
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| ZHOU Shujie,WU Gongping,HE Wenshan.Fast Visual Inertia SLAM Algorithm Based on Point and Line Feature[J].Machine Tool & Hydraulics,2024,52(3):10-16. | |
| Authors: | ZHOU Shujie WU Gongping HE Wenshan |
| Abstract: | |
| Keywords: | simultaneous localization and mapping point and line features visual-inertial fusion fast line segment matching |
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