| 机电液协同仿真技术的钴结壳采矿车行走控制研究 |
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| 引用本文： | 李小飞,李力,周良,熊亭.机电液协同仿真技术的钴结壳采矿车行走控制研究[J].现代制造工程,2009(10). |
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| 作者姓名： | 李小飞 李力 周良 熊亭 |
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| 作者单位： | 中南大学机电工程学院,长沙,410083 |
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| 摘 要： | 由于深海环境的复杂性和不可预知性,深海钴结壳采矿车在行走作业时会受到多种干扰而跑偏.通过采用内外环控制策略,及时修正左右两侧履带的转速来消除方位误差,并基于数字虚拟样机技术,在ADAMS/ATV仿真软件中构建履带车模型,在EASY5软件中建立液压系统模型,在MATLAB/SIMULINK平台上建立控制系统模型,通过接口技术成功实现机电液一体的协同仿真.仿真结果验证了该控制方法的有效性和可行性.
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| 关 键 词： | 钴结壳采矿车 干扰 行走控制 协同仿真 |
Research on motion control of cobalt-rich miner based on collaborative simulation |
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| LI Xiao-fei,LI Li,ZHOU Liang,XIONG Ting.Research on motion control of cobalt-rich miner based on collaborative simulation[J].Modern Manufacturing Engineering,2009(10). |
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| Authors: | LI Xiao-fei LI Li ZHOU Liang XIONG Ting |
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