| 微小型履带式机器人路径跟踪控制器设计 |
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| 引用本文： | 成伟明,唐振民,赵春霞.微小型履带式机器人路径跟踪控制器设计[J].计算机工程与应用,2007,43(17):114-116. |
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| 作者姓名： | 成伟明 唐振民 赵春霞 |
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| 作者单位： | 南京理工大学 计算机科学与技术系，南京 210094 |
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| 基金项目： | 国家部委基础研究重点基金 |
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| 摘 要： | 根据履带式机器人运动学特性与轮式机器人的关系，给出了履带式微小型机器人的路径跟踪控制器，利用Lyapunov稳定判据证明其全局稳定性。在控制器的设计中考虑了履带-地面作用，引入参数对其描述。考虑了左右履带的速度以及加速度限制，以保证跟踪轨迹的平滑。仿真实验与实际实验验证了该方法具有控制精确，全局稳定收敛与简单实用的优点。
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| 关 键 词： | 履带式机器人 跟踪控制 全局稳定 |
| 文章编号： | 1002-8331（2007）17-0114-03 |
| 修稿时间： | 2006-10 |
Path tracking controller design of tracked micro-robot |
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| CHENG Wei-ming,TANG Zhen-min,ZHAO Chun-xia.Path tracking controller design of tracked micro-robot[J].Computer Engineering and Applications,2007,43(17):114-116. |
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| Authors: | CHENG Wei-ming TANG Zhen-min ZHAO Chun-xia |
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| Affiliation: | Dept. of Computer Science，Nanjing University of Science and Technology，Nanjing 210094，China |
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| Abstract: | A path tracking controller of tracked robot is designed based on the kinematic relationship between tracked micro-robot and wheeled robot.The controller’s global stability is verified with Lyapunov theory.Parameters is introduced to describe the track-soil interactions.Limitations of speed and speed acceleration is adopted to make the track smooth.Simulations and actual experiment reveals the controller is precise，global stable and easy to be implemented. |
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| Keywords: | tracked robot tracking control global stable |
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