| 基于粗糙集和蚁群算法的机器人路径规划研究 |
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| 引用本文： | 卢宇凡,张莉.基于粗糙集和蚁群算法的机器人路径规划研究[J].计算机与数字工程,2012,40(12):7-9,31. |
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| 作者姓名： | 卢宇凡 张莉 |
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| 作者单位： | 西安工程大学电子信息学院 西安710048 |
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| 摘 要： | 针对移动机器人路径规划的难题,提出了一种基于粗糙集理论和蚁群算法混合的机器人路径规划方法,用来提高机器人路径规划的速度和精确度。首先利用粗糙集理论获得机器人路径的决策规则,建立初始决策表,并在其基础上利用粗糙集理论进行化简,获得最小决策表,从中提出最小决策规则,然后利用所得的最小决策规则得出可行路径的集合。最后利用蚁群算法对这个种群进行优化,获得最优行走路径在所建立的栅格环境中进行仿真实验,并与基础蚁群算法进行比较,仿真结果表明,改进后的算法简单、有效,收敛速度快,具有良好的搜索功能,验证了改进算法在机器人路径规划问题中快速有效性。
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| 关 键 词： | 蚁群算法 粗糙集理论 路径规划 机器人 决策规则 |
Path Planning of Robot Based on Rough Sets and Ant Colony Algorithm |
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| LU Yufan
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ZHANG Li.Path Planning of Robot Based on Rough Sets and Ant Colony Algorithm[J].Computer and Digital Engineering,2012,40(12):7-9,31. |
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| Authors: | LU Yufan ZHANG Li |
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| Affiliation: | (Xi’an Polytechnic University,Xi’an 710048) |
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