| 基于Sage-Hus a方法的旋翼姿态控制 |
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| 引用本文： | 王晓东,马磊,韦宗毅.基于Sage-Hus a方法的旋翼姿态控制[J].计算机工程与设计,2015(7). |
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| 作者姓名： | 王晓东 马磊 韦宗毅 |
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| 作者单位： | 西南交通大学电气工程学院,四川成都,610031 |
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| 摘 要： | 针对传统IM U传感器信息融合方法对外界信息变化不敏感等问题，在分析陀螺仪噪声特性并建立基于A RM A模型的卡尔曼滤波器抑制陀螺仪随机噪声的基础上，将基于Sage‐Husa方法的卡尔曼滤波器作为信息融合算法，增强姿态解算系统的自适应性。为提高Sage‐Husa算法容错性能，提出一种加速度计可信性条件，根据总加速度与重力幅值、方向上的差异来判定是否进行姿态融合。在基于ARM Cortex M4内核的嵌入式系统上实现姿态解算和姿态控制系统，在自制四旋翼飞行器半实物仿真平台上进行的实验结果表明，以上方法降低了姿态静态及动态解算误差，提高了姿态系统状态的跟踪性和适应性，满足复杂运动环境下姿态控制的需求。
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| 关 键 词： | 微型惯性测量单元 卡尔曼滤波 Sage-Husa方法 姿态解算 自适应 |
Attitude control of quadrotor based on Sage-Husa algorithm |
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| WANG Xiao-dong,MA Lei,WEI Zong-yi.Attitude control of quadrotor based on Sage-Husa algorithm[J].Computer Engineering and Design,2015(7). |
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| Authors: | WANG Xiao-dong MA Lei WEI Zong-yi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | inertial measurement unit Kalman filter Sage-Husa algorithm attitude determination self-adaptive |
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