| 轮腿式机器人越障动力学建模与影响因素分析 |
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| 引用本文： | 田海波,方宗德,古玉锋.轮腿式机器人越障动力学建模与影响因素分析[J].机器人,2010,32(3):1. |
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| 作者姓名： | 田海波 方宗德 古玉锋 |
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| 作者单位： | 西北工业大学,陕西,西安,710072 |
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| 基金项目： | 西北工业大学研究生创业种子基金资助项目 |
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| 摘 要： | 研究了一种具有多种驱动模式的轮腿式机器人的越障动力学问题．首先描述了机器人爬越垂直障碍的
过程，进而构建了越障过程的动力学模型．该模型可以体现各电机输出转矩之间的关系以及运动状态、重心分布等
影响因素．通过对整个过程的分析，确定了驱动系统中两种电机输出力矩的极限状态，并分析各因素对其最大输出
力矩的影响，最后给出了机器人最大越障高度的计算方法．上述结果可为提高机器人的复杂环境适应能力提供理论
依据．
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| 关 键 词： | 移动机器人 越障 动力学 影响因素 |
Dynamic Modeling for Obstacle Negotiation of Wheel-Legged Robot and Analysis on Its Influential Factors |
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| TIAN Haibo,FANG Zongde,GU Yufeng.Dynamic Modeling for Obstacle Negotiation of Wheel-Legged Robot and Analysis on Its Influential Factors[J].Robot,2010,32(3):1. |
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| Authors: | TIAN Haibo FANG Zongde GU Yufeng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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