| 腿轮式机器人的自适应模糊控制 |
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| 引用本文： | 李金良,吕恬生.腿轮式机器人的自适应模糊控制[J].机器人,2003,25(2):178-181. |
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| 作者姓名： | 李金良 吕恬生 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机械工程学院,上海,200030 |
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| 摘 要： | 提出了一种基于模糊神经网络(FNN)的腿轮式机器人轨迹跟踪控制方法．在利用常规P
D控制器提取初始模糊规则的基础上,利用专家经验对初始规则进行补充,最后再利用误差的
反向传播算法对参数进行在线的自适应调整．仿真计算证明该方法具有良好的轨迹跟踪精度
和抗干扰能力．
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| 关 键 词： | 腿轮式机器人 自适应控制 模糊规则提取 轨迹跟踪 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)02-0178-04 |
| 修稿时间： | 2002年10月18 |
ADAPTIVE FUZZY CONTROLLER FOR LEG-WHEELED MOBILE ROBOT |
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| LI Jin-liang LU Tian-sheng.ADAPTIVE FUZZY CONTROLLER FOR LEG-WHEELED MOBILE ROBOT[J].Robot,2003,25(2):178-181. |
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| Authors: | LI Jin-liang LU Tian-sheng |
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| Abstract: | We propose a fuzzy adaptive controller for trajectory following of leg-wheeled robot. The initial fuzzy rules are extracted by using a traditional PD controller. Then expert experiences are used to complement the rules. Finally the error back-propagation algorithm is used for on-line adaptive parameter tuning. Simulation results verify that this method has better trajectory following precision and better rejection of disturbance. |
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| Keywords: | leg-wheeled robot adaptive control fuzzy rule extraction trajectory following |
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