| 井下多传感器组合导航系统 |
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| 引用本文： | 张元刚,刘坤,白猛,彭继国.井下多传感器组合导航系统[J].工矿自动化,2019(7):10-16. |
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| 作者姓名： | 张元刚 刘坤 白猛 彭继国 |
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| 作者单位： | 兖矿集团有限公司信息化中心 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划资助项目(2017YFC0804409);兖矿集团2017科研计划重大项目(YK2017A12) |
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| 摘 要： | 针对井下车辆高精度惯性导航成本较高、低成本MEMS惯性传感器漂移较大等问题,提出一种井下多传感器组合导航系统,该系统通过蓝牙测距信息、MEMS惯性传感器及车载里程计信息进行组合导航。利用卡尔曼滤波技术融合多传感器数据,结合蓝牙测距信息抑制MEMS惯性传感器漂移,提高车载惯性传感器在一段时间内的定位精度;通过MEMS惯性传感器预测车辆位置,有效滤除干扰标签的蓝牙信号,提高数据可靠性;融合车辆里程计数据后,定位结果更加稳定可靠。测试结果表明,在井下蓝牙标签间隔10m布站情况下,每10m定位误差在3.2m以内,能够满足井下导航要求。
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| 关 键 词： | 井下定位 井下车辆导航 组合导航 多传感器信息融合 卡尔曼滤波 MEMS惯性传感器 蓝牙 里程计 |
Underground multi-sensor integrated navigation system |
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| ZHANG Yuangang,LIU Kun,BAI Meng,PENG Jiguo.Underground multi-sensor integrated navigation system[J].Industry and Automation,2019(7):10-16. |
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| Authors: | ZHANG Yuangang LIU Kun BAI Meng PENG Jiguo |
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| Affiliation: | (Informatization Center,Yankuang Group Co.,Ltd.,Zoucheng 273500,China) |
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| Abstract: | ZHANG Yuangang;LIU Kun;BAI Meng;PENG Jiguo(Informatization Center,Yankuang Group Co.,Ltd.,Zoucheng 273500,China) |
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| Keywords: | underground positioning underground vehicle navigation integrated navigation multi-sensor information fusion Kalman filter MEMS inertial sensor Bluetooth odometer |
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