一种双轮自平衡小车的设计

双轮平衡智能避障小车具有行动灵活、便利、节能等优点，在医疗、服务、工业等多个领域得到广泛应用。为了提高小车避障和循迹性能，并降低设计与制造成本，本系统以STM32F103C8T6与TB6612FNG作为主控模块和驱动模块，并采用MPU6050传感器模块、HC-SR04超声波模块和IR20001红外模块实时监测小车的运行状态，实现了双轮平衡智能避障小车速度闭环PID控制，研究的小车具有有效避障，精准跟随等功能，并开发手机APP实现小车多模式切换。实验结果表明，所设计的平衡小车能够实现灵活避障与高精度循迹。