| 地面移动机器人越障动力学建模与分析 |
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| 引用本文： | 马金猛,李小凡,姚辰,王忠. 地面移动机器人越障动力学建模与分析[J]. 机器人, 2008, 30(3): 1-278 |
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| 作者姓名： | 马金猛 李小凡 姚辰 王忠 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验审,辽宁沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100049
2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验审,辽宁沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 对采用轮—腿—履带复合型移动机构的地面移动机器人进行了研究，首先分别描述了机器人采用腿—履带、轮—腿—履带两种方式的越障过程，进而对腿—履带复合越障过程进行了动力学建模，分析了电机驱动力矩与机器人速度及障碍物高度等之间的关系，为确定机器人的复杂环境适应能力提供理论依据.
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| 关 键 词： | 移动机器人 越障 动力学 驱动力矩 |
| 文章编号： | 1002-0446(2008)03-0273-06 |
| 修稿时间： | 2007-09-03 |
Dynamic Modeling and Analysis for Obstacle Negotiation of Ground Mobile Robot |
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| MA Jin-meng,LI Xiao-fan,YAO Chen,WANG Zhong. Dynamic Modeling and Analysis for Obstacle Negotiation of Ground Mobile Robot[J]. Robot, 2008, 30(3): 1-278 |
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| Authors: | MA Jin-meng LI Xiao-fan YAO Chen WANG Zhong |
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| Affiliation: | MA Jin-meng1,2,LI Xiao-fan1,YAO Chen1,WANG Zhong1 (1.Robotics Laboratory,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110016,China,2.Graduate School of the Chinese Academy of Sciences,Beijing 100049,China) |
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| Abstract: | A ground mobile robot which adopts wheel-leg-track compound moving mechanism is studied.Firstly,two kinds of obstacle-negotiation processes are described respectively,i.e.leg-track and wheel-leg-track compound obstacle negotiation.The dynamic modeling for process of leg-track compound obstacle negotiation is built.The relationship between motor driving torque and robot velocity,and relationship between motor driving torque and obstacle height are analyzed.The theoretical foundation to ensure adaptability of... |
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| Keywords: | mobile robot obstacle negotiation dynamics driving torque |
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