| 运动控制器的PID参数整定 |
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| 引用本文： | 薛开,吕元元,祝海涛.运动控制器的PID参数整定[J].哈尔滨工程大学学报,2005,26(5):655-657. |
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| 作者姓名： | 薛开 吕元元 祝海涛 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 黑龙江省自然科学基金资助项目(E0229)，黑龙江省科技攻关项目(GC03A119) |
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| 摘 要： | 介绍了运动控制器的分类和功用,引入了速度/加速度前馈控制算法,并分析算法中各参数对系统控制性能的影响.详述了3种运动控制器的PID参数整定方法,并采用基于计算机标准总线的运动控制器和安川交流伺服电机组成速度内环、位置外环的闭环控制系统,对该3种方法进行验证,同时也验证了速度/加速度前馈算法.实验结果表明:速度/加速度前馈可以增加系统的鲁棒性,提高了系统的控制品质,3种整定方法方便、快捷、实用.
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| 关 键 词： | 运动控制器 PID参数整定 前馈控制 |
| 文章编号： | 1006-7043(2005)05-0655-03 |
| 收稿时间： | 2004-09-29 |
| 修稿时间： | 2004年9月29日 |
PID parameter tuning of a motion controller |
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| XUE Kai,L Yuan-yuan,ZHU Hai-tao.PID parameter tuning of a motion controller[J].Journal of Harbin Engineering University,2005,26(5):655-657. |
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| Authors: | XUE Kai L Yuan-yuan ZHU Hai-tao |
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| Affiliation: | School of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | Three tuning methods of PID parameters using speed/acceleration feedforward were studied.Effectiveness of these methods was proved by the closed-loop control system with inner velocity loop and outer position loop,which is composed of the motion controller based on the computer standard bus and Yaskawa servo motor.The speed/acceleration feedforward algorithm was also proved.Experimental results indicate that the speed/acceleration forward-feed can increase the systems robustness and enhance the control system's quality.The three tuning methods are convenient,quick and practical. |
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| Keywords: | motion controller PID parameters tuning feedforward control |
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