| 微小型无人直升机建模与姿态控制 |
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| 引用本文： | 陈贤相,刘莹,胡雄文,钱毅,王晋华.微小型无人直升机建模与姿态控制[J].测控技术,2014,33(3):86-89. |
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| 作者姓名： | 陈贤相 刘莹 胡雄文 钱毅 王晋华 |
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| 作者单位： | 中国兵器工业计算机应用技术研究所;中国兵器工业计算机应用技术研究所;中国兵器工业计算机应用技术研究所;中国兵器工业计算机应用技术研究所;中国兵器科学院 |
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| 摘 要： | 建立了微小型无人直升机数学模型,并采用误差预报法进行参数辨识,获得了较高精度的数学模型。应用H_∞回路成形鲁棒控制方法设计了微小型无人直升机姿态控制器,并进行了频域分析,开环控制系统的成型效果良好。在模型浮动20%条件下进行仿真,结果表明控制系统具有较强的鲁棒性。飞行试验获得了良好的控制效果,验证了建模与控制器设计方法的可行性和有效性。
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| 关 键 词： | 微小型无人直升机 回路成形 姿态控制 飞行试验 |
Modeling and Attitude Control of the Miniature Unmanned Helicopter |
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| Keywords: | miniature unmanned helicopter loop shaping control approach attitude control flight test |
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