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| 高速开关阀控气动位置伺服系统的自适应鲁棒控制 | |
| 引用本文： | 孟德远,陶国良,李艾民,李威.高速开关阀控气动位置伺服系统的自适应鲁棒控制[J].机械工程学报,2015,51(10). |
| 作者姓名： | 孟德远 陶国良 李艾民 李威 |
| 作者单位： | 1. 中国矿业大学机电工程学院 徐州 221116;浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室 杭州 310027 2. 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室 杭州 310027 3. 中国矿业大学机电工程学院 徐州 221116 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，中国博士后科学基金 |
| 摘 要： | 针对高速开关阀控气动位置伺服系统所具有的模型参数不确定性、不确定非线性以及外干扰,为实现气缸的高精度运动轨迹跟踪控制,设计了基于标准投影映射的自适应鲁棒控制器。该控制器通过在线最小二乘参数估计来减小模型中参数不确定性,利用基于反步法设计的非线性鲁棒控制来抑制参数估计误差、不确定非线性以及外干扰的影响,从而保证一定的瞬态性能和高的气缸运动轨迹控制精度。由于运用了标准投影映射以保证在线参数估计有界,控制器的两个部分可以独立进行设计。试验表明,所设计的控制器能获得良好的轨迹跟踪控制性能,对干扰具有较强的性能鲁棒性,系统跟踪幅值为0.09 m,频率为0.5 Hz的正弦期望轨迹时,最大绝对跟踪误差为1.51 mm,标准跟踪误差0.72 mm。 |
| 关 键 词： | 气动位置伺服系统 运动轨迹跟踪控制 自适应鲁棒控制 高速开关阀 |
Adaptive Robust Control of Pneumatic Cylinders Using Fast Switching on/off Solenoid Valves |
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| MENG Deyuan,TAO Guoliang,LI Aimin,LI Wei.Adaptive Robust Control of Pneumatic Cylinders Using Fast Switching on/off Solenoid Valves[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2015,51(10). | |
| Authors: | MENG Deyuan TAO Guoliang LI Aimin LI Wei |
| Abstract: | |
| Keywords: | pneumatic position servo system motion trajectory tracking control adaptive robust control fast switching on/off valve |
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