基于模糊PID的动态履带张紧力控制系统研究 |
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作者姓名: | 陈兵 马凯璇 刘洋 冯占宗 赵韬硕 孙志辉 |
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作者单位: | 1.北京科技大学机械工程学院 北京,100083;2.中国北方车辆研究所 北京,100072 |
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基金项目: | 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(FRF-GF-19-009B) |
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摘 要: | 履带张紧力是影响履带可靠性的主要因素,保持履带张紧力的稳定性有利于提高履带服役寿命,使整车在越野工况中发挥出优越的性能。在对托带轮、负重轮、诱导轮以及履带张紧器的几何关系及受力分析的基础上,建立了履带张紧力的理论估算模型,通过与多体动力学仿真结果进行比较,验证了履带张紧力理论估算模型的正确性。在此基础上,基于模糊比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,简称PID)控制理论设计了一种履带张紧力控制系统,可通过转动诱导轮曲臂来调整履带的松紧度。仿真结果表明:该控制系统能够快速、准确地达到期望履带张紧力,可有效地抑制车体振动的情况及托带轮所受履带的冲击载荷,增加了履带车辆行驶的可靠性。与传统的诱导轮固定方式相比,该控制系统可有效降低接地段履带的动态张力,且没有加剧履带脱轮的风险。
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关 键 词: | 履带张紧力 诱导轮 数学模型 模糊PID RecurDyn+Matlab/Simulink联合仿真 |
收稿时间: | 2022-02-20 |
修稿时间: | 2022-08-11 |
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