| 小型无人机编队飞行的控制律设计与仿真 |
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| 引用本文： | 秦世引,潘宇雄,苏善伟.小型无人机编队飞行的控制律设计与仿真[J].智能系统学报,2009,4(3):218-225. |
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| 作者姓名： | 秦世引 潘宇雄 苏善伟 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100191 |
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| 基金项目： | 国防基础科研基金，国家自然科学基金重点项目，国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对一种小型无人机模型及其编队飞行的实际背景和限制条件，采用长一僚机（leader—wingman）编队模式，按前向、侧向和垂直方向3个通道分别设计了僚机编队控制律，从而使三维编队问题得以简化．对于多机编队的情况，应用基于长机模式（leadermode）和前机模式（frontmode）的2种编队控制策略，并通过仿真实验和比较分析，证实了长机模式的优越性．通过2架小型无人机编队队形保持和多架无人机在大机动飞行情况下的队形保持与队形变换等一系列仿真实验，验证了提出的编队飞行控制律的可行性和有效性．
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| 关 键 词： | 无人机 编队飞行 编队控制律 队形保持 队形变换 |
Design and simulation of formation flight control laws for small unmanned aerial vehicles |
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| QIN Shi-yin,PAN Yu-xiong,SU Shan-wei.Design and simulation of formation flight control laws for small unmanned aerial vehicles[J].CAAL Transactions on Intelligent Systems,2009,4(3):218-225. |
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| Authors: | QIN Shi-yin PAN Yu-xiong SU Shan-wei |
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