| 仿人机器人逆运动学在线求解方法研究 |
| |
| 引用本文： | 王剑,绳涛,马宏绪.仿人机器人逆运动学在线求解方法研究[J].控制工程,2008,15(6). |
| |
| 作者姓名： | 王剑 绳涛 马宏绪 |
| |
| 作者单位： | 国防科技大学,机器人实验室,湖南,长沙,410073 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，国防科技大学研究生创新基金资助项目 |
| |
| 摘 要： | 针对仿人机器人逆运动学在线求解问题,从计算实时性与数值稳定性的角度展开研究。分析了仿人机器人下肢拓扑结构,建立其运动学模型与前向运动学描述,根据当前机器人逆运动学算法研究成果,将几何方法与阻尼最小二乘法相结合,并结合分段阻尼思想,提出一种仿人机器人在线逆运动学求解算法。根据运动规划结果,将所提方法与基于雅可比矩阵的广义逆方法通过仿真算例进行对比,验证了所提方法在奇异位形附近的数值稳定性和在线实施的可行性。
|
| 关 键 词： | 仿人机器人 逆运动学 阻尼最小二乘法 |
Online Solution of Inverse Kinematics of Humanoid Robots |
| |
| WANG Jian,SHENG Tao,MA Hong-xu.Online Solution of Inverse Kinematics of Humanoid Robots[J].Control Engineering of China,2008,15(6). |
| |
| Authors: | WANG Jian SHENG Tao MA Hong-xu |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | humanoid robot inverse kinematics damped least square method |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
