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| 多旋翼无人机遥操机械臂多功能仿真实验平台的设计与实现 | |
| 作者姓名： | 马仲航 张执南 |
| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240 |
| 基金项目： | 教育部人文社会科学研究项目 |
| 摘 要： | 为提高无人机遥操抓取的稳定性,需设计和验证无人机空中遥操控制算法.建立空中遥操机械臂整体动力学模型,基于Virtual Robot Experimentation Platform (V-REP)软件的二次开发,实现对机器人系统的动力学精确描述和可视化仿真.在此基础上,提出基于质心采集和运动学逆解的无人机增稳-抓取算法,开发多功能仿真实验平台.研究结果表明:所建立的仿真实验平台为无人机的遥操抓取提供了新的解决方案. |
| 关 键 词： | 无人机 机械臂 仿真 遥操作 |
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