| 六自由度并联机器人输出解耦控制 |
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| 引用本文： | 何景峰,谢文建,韩俊伟. 六自由度并联机器人输出解耦控制[J]. 哈尔滨工业大学学报, 2006, 38(3): 395-398 |
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| 作者姓名： | 何景峰 谢文建 韩俊伟 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 六自由度并联机器人是一个非线性多输入多输出系统,各自由度运动输出之间存在耦合.利用反馈线性化和PD控制,仅实现了平移运动间的解耦,而旋转运动之间仍然存在耦合作用.为实现并联机器人运动输出间的完全解耦,在反馈线性化控制的基础上,设计了一种新的解耦控制器,利用该控制器可以进一步实现并联机器人的旋转输出解耦,同时,给出了控制器解耦性能的仿真验证.
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| 关 键 词： | 并联机器人 欧拉参数 解耦控制 六自由度 |
| 文章编号： | 0367-6234(2006)03-0395-04 |
| 收稿时间： | 2004-06-08 |
| 修稿时间： | 2004-06-08 |
Output Decoupling control of 6 -DOF Parallel manipulator |
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| HE Jing-feng,XIE Wen-jian,HAN Jun-wei. Output Decoupling control of 6 -DOF Parallel manipulator[J]. Journal of Harbin Institute of Technology, 2006, 38(3): 395-398 |
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| Authors: | HE Jing-feng XIE Wen-jian HAN Jun-wei |
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| Affiliation: | School of Mechatronics Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | 6-DOF Parallel manipulator is a nonlinear MIMO system,and its pose outputs are strongly coupled.Using feedback linearization and linear PD control,only translational motions are decoupled and the rotational motions still exist couplings. To fully decouple the outputs of parallel manipulator,a new decoupling controller based on feedback linearization is presented.Using this controller,rotational motions as well as translational motions are decoupled,and the effectiveness of the decoupling controller is validated through simulation. |
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| Keywords: | parallel manipulator Euler parameter decoupling control 6-DOF |
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