| 工业机器人在五星脚焊接加工中的轨迹规划 |
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| 引用本文： | 廖伟强,赵长明,马文姝,张铁.工业机器人在五星脚焊接加工中的轨迹规划[J].机械设计与制造,2018(4). |
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| 作者姓名： | 廖伟强 赵长明 马文姝 张铁 |
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| 作者单位： | 中山职业技术学院机电工程学院;华南理工大学机械与汽车工程学院 |
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| 摘 要： | 五星脚的焊接加工过程中,对焊枪的运动路径和姿态要求非常严格,使用传统的焊接方法,焊接质量不稳定,焊缝不尽美观,且效率低。基于工业机器人的关节结构和焊接加工过程中的工艺要求,建立相应几何模型,研究了五星脚焊缝相贯的曲线方程,及工业机器人在焊接过程中运动轨迹控制的插补算法,实现了机器人姿态和焊枪位置连续轨迹的规划和运动控制。实验结果表明,工业机器人焊接过程流畅没有停顿,运动轨迹和规划轨迹吻合度很高,可获得良好的焊缝质量。该研究对工业机器人在五星脚的焊接加工及同类零件焊接加工具有很好的应用参考价值。
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| 关 键 词： | 五星脚焊接 工业机器人 轨迹规划 插补算法 |
Trajectory Planning of Industrial Robot in the Five-Star Foot Welding |
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