基于ARM和freeRTOS的围棋机器人控制器设计

为满足围棋机器人低成本、高性能的要求,设计了一种基于ARM处理器和RTOS的嵌入式控制系统。控制器主控芯片采用基于ARM Cotex-M4内核的STM32F407ZGT6处理器,在其上搭建串口通讯、FRAM储存器、脉冲输出等多个外设电路;软件设计基于free RTOS建立多个应用任务,实现加减速控制、3轴直线插补、轨迹生成等下棋必须的任务功能,软件结构层次清晰。最后通过多个运动实验验证了控制器方案的可行性,由此设计的围棋机器人控制器具有结构清晰、实时性好的优点。