基于杂交算法的机器人时间最优轨迹规划 |
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引用本文: | 于瑞,王成军,郭永存,张玉平.基于杂交算法的机器人时间最优轨迹规划[J].机械传动,2018(7). |
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作者姓名: | 于瑞 王成军 郭永存 张玉平 |
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作者单位: | 安徽理工大学机械工程学院 |
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摘 要: | 以多臂型铸造机器人中的六自由度机械臂为研究对象,在关节空间中采用4-3-4多项式插值的方法对机械臂进行轨迹规划设计。在速度约束条件下,运用杂交算法对插值结果进行优化,进而得到机械臂运行的最优运动时间。相比于传统粒子群算法,杂交算法具有较高的收敛精度与收敛速度。通过MATLAB软件仿真得到了机械臂运动过程中各关节运动位置、速度、加速度曲线。结果表明,杂交算法可以准确地实现速度约束下时间最优轨迹规划。
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