球形机器人姿态模糊PID控制研究 |
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引用本文: | 翟宇毅,张宇锋.球形机器人姿态模糊PID控制研究[J].工业控制计算机,2014(6):51-53,56. |
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作者姓名: | 翟宇毅 张宇锋 |
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作者单位: | 上海大学机电工程与自动化学院; |
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基金项目: | 国家863项目(2011AA040202)极地科考装备;上海市自然基金项目(12ZL1410700);国家留学基金委项目资助(201208310055) |
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摘 要: | 论文尝试研制一种大尺寸球形机器人姿态控制问题,其中利用模糊PID控制算法初步解决了球形机器人的平衡及运动控制的问题。论文在大尺寸球形机器人转弯运动分析基础上,提出通过控制球形机器人姿态来控制球形机器人转弯半径的方法,建立姿态调整的动力学模型,并进行仿真分析及其运动特性分析,并针对球形机器人的控制问题,提出了相应的控制策略。通过对动力学模型的传递函数进行控制分析,找到使系统达到满意的性能指标。根据实际控制中执行机构特点,提出了一种改进的PID控制模糊PID控制算法,并进行了试验研究。通过仿真与试验表明:模糊PID控制算法对球形机器人姿态调整控制有良好效果,使该算法在外界地形保持不变时能够较好的适应该地形,并实现控制要求。
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关 键 词: | 球形机器人 姿态控制 模糊PID 运动平稳性控制 |
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