| 基于强化学习的无人机吊挂负载系统轨迹规划 |
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| 引用本文： | 鲜斌,张诗婧,韩晓薇,蔡佳明,王岭. 基于强化学习的无人机吊挂负载系统轨迹规划[J]. 吉林大学学报(工学版), 2021, 51(6): 2259-2267. DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb20200577 |
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| 作者姓名： | 鲜斌 张诗婧 韩晓薇 蔡佳明 王岭 |
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| 作者单位： | 天津大学电气自动化与信息工程学院,天津300072;天津航海仪器研究所,天津300131 |
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| 摘 要： | 针对四旋翼无人机吊挂负载系统准确位置控制问题和吊挂负载的摆动抑制问题,提出了一种基于强化学习的在线轨迹规划方案.为补偿飞行过程中未知外界扰动的影响,本文首先将无人机的期望轨迹设计分为位置定位轨迹规划设计和抗扰动轨迹规划设计.其中,位置定位轨迹规划部分可预先设计,以引导无人机飞抵目标位置.抗扰动轨迹规划部分采用基于强化学...
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| 关 键 词： | 自动控制技术 四旋翼无人机 吊挂负载 强化学习 轨迹规划 |
Trajectory planning for unmanned aerial vehicle slung-payload aerial transportation system based on reinforcement learning |
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| XIAN Bin,ZHANG Shi-jing,HAN Xiao-wei,CAI Jia-ming,WANG Ling. Trajectory planning for unmanned aerial vehicle slung-payload aerial transportation system based on reinforcement learning[J]. Journal of Jilin University:Eng and Technol Ed, 2021, 51(6): 2259-2267. DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb20200577 |
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| Authors: | XIAN Bin ZHANG Shi-jing HAN Xiao-wei CAI Jia-ming WANG Ling |
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