| 带拖车的轮式移动机器人系统的建模与仿真 |
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| 引用本文： | 杨凯,黄亚楼,徐国华.带拖车的轮式移动机器人系统的建模与仿真[J].系统仿真学报,2000,12(1):43-46. |
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| 作者姓名： | 杨凯 黄亚楼 徐国华 |
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| 作者单位： | 1. 南开大学计算机与系统科学系,天津,300071
2. 中科院自动化所,北京,100080 |
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| 摘 要： | 带拖车的轮式移动机器人系统是一种典型的非完整、欠驱动系统。本文建立了带多个拖车的移动机器人系统的运动学模型，对系统的运动特性进行了分析，并在此基础上对系统的运动进行了数值仿真和图形仿真、验证了理论分析的正确性。
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| 关 键 词： | 移动机器人系统 计算机仿真 建模 机器人学 |
| 修稿时间： | 1998-09-28 |
Modeling and Simulation of Tractor-trailor Robot Systems' Kinematics |
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| YANG Kai,HUANG Ya-lou,XU Guo-hua.Modeling and Simulation of Tractor-trailor Robot Systems'' Kinematics[J].Journal of System Simulation,2000,12(1):43-46. |
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| Authors: | YANG Kai HUANG Ya-lou XU Guo-hua |
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| Abstract: | Amobilerobotwithmulti trailersisatypicalnonholonomic ,underactuatedsystem .Thispaperestablishesakine maticmodelforsuchsystem .Basedonthekinematicmodel,themotionofthesystemisanalyticallystudied ,andthesimula tionofthemotionforthissystemisconductedwiththemeansofRunge Kuttamethodandcomputergraphics.Itprovesthat thetheoreticalanalysisisright. |
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| Keywords: | mobile robot underactuated system Runge-Kutta computer simulation |
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