自由曲面上喷涂机器人喷枪轨迹规划方法研究 |
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引用本文: | 王其红,陈伟,赵德安,汤养.自由曲面上喷涂机器人喷枪轨迹规划方法研究[J].华东船舶工业学院学报,2007,21(6):57-60. |
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作者姓名: | 王其红 陈伟 赵德安 汤养 |
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作者单位: | [1]常州信息职业技术学院自控系,江苏常州213164 [2]江苏大学电气信息工程学院,江苏镇江212013 [3]江苏大学理学院,江苏镇江212013 |
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摘 要: | 提出了一种自由曲面上的涂层生长模型及喷涂机器人喷枪轨迹规划方法,选取时问和涂层厚度作为优化目标,寻找喷枪沿指定路径的最优时间序列,通过求解带约束条件的多目标优化问题,找到了一条能使工件表面上涂层厚度方差最小且喷涂时间最短的喷枪轨迹。本文的优化方法将最优变量个数从一般喷枪轨迹规划问题中的6个(代表喷枪的位姿)减少为1个,从而大大简化了问题的复杂性。
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关 键 词: | 喷涂机器人 轨迹规划 离线编程 |
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