基于 Kane 方法的小型无人直升机的动力学分析 |
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引用本文: | 丁力,吴洪涛,于霜,姚裕. 基于 Kane 方法的小型无人直升机的动力学分析[J]. 中国制造业信息化, 2015, 0(3) |
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作者姓名: | 丁力 吴洪涛 于霜 姚裕 |
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作者单位: | 1. 南京航空航天大学机电学院,江苏南京,210016 2. 南京航空航天大学航空宇航学院,江苏南京,210016 |
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基金项目: | 江苏省科技支撑计划重点项目( BE2013010-2);国家自然科学基金资助项目(51375230);江苏省科技支撑计划重点项目 |
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摘 要: | 针对具有高度非线性、复杂动力学特性的小型无人直升机,基于Kane方法,提出了一种推导其动力学模型的新方法。该方法兼有矢量力学和分析力学的优点,首先采用欧拉角为绕机体坐标轴3-2-1重新建立了小型无人直升机的平移和旋转动力学模型,建模过程中考虑到主旋翼陀螺效应对模型的影响,将主旋翼当成刚体,减小了建模的复杂度。其次,通过优化模型使纵横向通道实现解耦,便于姿态控制器的设计。最后,仿真实验展现了小型无人直升机的平移和旋转运动规律,并通过实飞实验反映了小型无人直升机在悬停状态下的动态特性,将实飞实验数据和优化后的仿真结果进行比较,证明了所建模型的有效性。
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关 键 词: | 小型无人直升机 陀螺效应 Kane方法 动力学建模 |
Dynamic modeling of a small size unmanned helicopter based on the Kane's method |
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Abstract: | |
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Keywords: | a small size unmanned helicopter gyroscopic effect Kane method dynamics modeling |
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