基于新月鱼尾推进理论的多连杆鱼骨仿生设计 |
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引用本文: | 陈东良,臧睿,段鹏,赵伟鹏,翁旭涛,孙杨,唐艺鹏.基于新月鱼尾推进理论的多连杆鱼骨仿生设计[J].吉林大学学报(工学版),2019,49(4):1246-1257. |
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作者姓名: | 陈东良 臧睿 段鹏 赵伟鹏 翁旭涛 孙杨 唐艺鹏 |
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作者单位: | 哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨,150001;浙江大学机械工程学院,杭州,310027 |
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摘 要: | 基于新月鱼尾推进相关理论,设计了一种新型的符合身体/尾鳍推进模式的仿生多连杆鱼骨。通过对新月鱼尾推进相关理论的分析,确定了影响鱼体推进的主要设计参数,即躯椎摆角、尾椎摆角及尾鳍摆角。以金枪鱼中体型较小的鲣鱼作为仿生原型,通过逆向工程技术,对其体厚方向轮廓进行曲线拟合并得到其拟合函数。将拟合函数作为鱼骨结构设计边界条件,结合设计参数,通过逆运动学原理设计了躯椎、尾椎、尾鳍、躯椎驱动、尾椎驱动、尾鳍驱动6部分连杆系统。利用仿真软件ADAMS对该机构可行性进行仿真试验,并进行了实物样机试验。试验结果表明:该多连杆鱼骨结构可以实现仿生鱼推进。
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关 键 词: | 工程仿生学 仿生鱼骨 逆运动学分析 结构优化 仿生设计 仿真试验 |
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