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| 高阶导数和多峰输入整形的机器人抑振分析 | |
| 作者单位： | ;1.湖州师范学院工学院;2.湖州师范学院信息工程学院 |
| 摘 要： | 输入整形是一种能够有效抑制柔性机器人残余振动的控制策略。但系统的共振频率、阻尼比等参数受外界影响发生变化时,其抑振性能会降低,需要建立一种抑振频率宽度更大的输入整形器。对零振动与零导数和极不灵敏输入整形器进行改进,增加高阶导数或多峰约束条件,从而改善其鲁棒性,获得更大的抑振频率宽度。对多种改进型的输入整形控制策略进行理论分析,构建一种3-DOF并联机器人的多个高阶导数和多峰输入整形器,通过仿真分析其抑制机器人残余振动的响应曲线,并与常规的输入整形器进行对比。 |
| 关 键 词： | 输入整形 抑振 鲁棒性 多脉冲 高阶导数 多峰 |
Analysis on Vibration Reduction of Manipulator with Higher-Derivative and Multi-Hump Input Shaping |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |
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