| 一种三自由度弱耦合并联机构运动学分析 |
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| 引用本文： | 谢俊,左飞飞,杨启志,李玉萍. 一种三自由度弱耦合并联机构运动学分析[J]. 机床与液压, 2022, 50(1): 36-43. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2022.01.007 |
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| 作者姓名： | 谢俊 左飞飞 杨启志 李玉萍 |
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| 作者单位： | 江苏大学机械工程学院,江苏镇江212013;江苏大学农业装备工程学院,江苏镇江212013 |
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| 摘 要： | 提出一种PRR+2-PRRU型两平移一转动并联机构,并研究其运动学特性.根据方位特征集理论分析并联机构的POC集、自由度和耦合度等机构拓扑特性;该机构耦合度为1,其构型为弱耦合设计.运用解析法进行位置分析,并通过MATLAB验证位置求解的正确性.在位置分析的基础上,分析了机构工作空间,并求解机构运动Jacobian矩阵...
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| 关 键 词： | 并联机构 三自由度 弱耦合 解耦 运动学 |
Kinematics Analysis of a Three Degrees of Freedom Parallel Mechanism with Low Coupling Degree |
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| XIE Jun,ZUO Feifei,YANG Qizhi,LI Yuping. Kinematics Analysis of a Three Degrees of Freedom Parallel Mechanism with Low Coupling Degree[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2022, 50(1): 36-43. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2022.01.007 |
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| Authors: | XIE Jun ZUO Feifei YANG Qizhi LI Yuping |
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| Affiliation: | (School of Mechanical Engineering,Jiangsu University,Zhenjiang Jiangsu 212013,China;School of Agricultural Equipment Engineering,Jiangsu University,Zhenjiang Jiangsu 212013,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Parallel mechanism (PM) Three degree of freedom (3-DOF) Low coupling degree Decoupling Kinematics |
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