| 基于PLC的一维力控制系统研究 |
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| 引用本文： | 张照华,贠超,李成群. 基于PLC的一维力控制系统研究[J]. 机电产品开发与创新, 2007, 20(2): 116-117,120 |
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| 作者姓名： | 张照华 贠超 李成群 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083;北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083;北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083 |
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| 摘 要： | 介绍利用模糊控制与阻抗控制策略相结合对一维运动机构进行力控制.给出了系统硬件结构,采用模糊控制理论对PID参数,和进行在线自整定,设计了力控制器.实验结果表明,该方法可以有效地控制执行机构末端与环境的接触力.
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| 关 键 词： | 力控制 模糊PID PLC |
| 文章编号： | 1002-6673（2007）02-116-03 |
| 收稿时间： | 2007-01-19 |
| 修稿时间： | 2007-01-19 |
Research of one DOF Force Control System Based on PLC |
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| ZHANG Zhao-Hua,YUN Chao,LI Cheng-Qun. Research of one DOF Force Control System Based on PLC[J]. Development & Innovation of Machinery & Electrical Products, 2007, 20(2): 116-117,120 |
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| Authors: | ZHANG Zhao-Hua YUN Chao LI Cheng-Qun |
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| Abstract: | A one degree of freedom force control strategy combining fuzzy control with impendence control is introduced in this paper. The structure of the system is presented and the force controller with self-setting PID is designed. Test results show it is an effective strategy to control the force between the end of the single degree of freedom mechanisms and the environment. |
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| Keywords: | force control fuzzy PID PLC |
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