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| 移动双臂机械手系统协调操作的视觉伺服技术 | |
| 引用本文： | 杨唐文,高立宁,阮秋琦,韩建达. 移动双臂机械手系统协调操作的视觉伺服技术[J]. 控制理论与应用, 2015, 32(1): 69-74 |
| 作者姓名： | 杨唐文 高立宁 阮秋琦 韩建达 |
| 作者单位： | 1. 北京交通大学信息科学研究所,北京100044;中科院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 2. 北京交通大学信息科学研究所,北京,100044 3. 中科院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳,110016 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61375109, 61273356), 机器人学国家重点实验室开放基金项目(2013-O12)资助. |
| 摘 要： | 本文利用双目泛倾斜变焦摄像机(pan-tilt-zoom,PTZ)像机,实现移动双臂机械手系统的视觉伺服协调操作,重点研究室内复杂环境和光照变化情况下目标物体的检测、识别和定位问题.首先,提出了色调、饱和度、亮度颜色模型(hue-saturation-value,HSV)空间下图像分割的改进算法,通过阈值更新和外接矩形改善分割结果,提高检测算法对环境光照变化的适应性;然后,基于Hu不变矩,利用物体形状特征,对检测得到的物体加以识别:在此基础上,利用摄像机投影矩阵,计算目标物体的空间坐标,实现其定位测量:最后,在实验室平台上,通过模拟双臂倒水操作,验证提出的图像处理和分析算法以及视觉伺服协调操作方案的有效性.实验结果表明移动双臂机械手系统能够成功完成倒水动作的协调操作. |
| 关 键 词： | 移动双臂机械手系统 视觉伺服 协调操作 HSV空间 不变矩 |
| 收稿时间： | 2014-05-28 |
| 修稿时间： | 2014-08-28 |
Visual servo technology for coordinated manipulation of a mobile dual-arm manipulator system |
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| YANG Tang-wen,GAO Li-ning,RUAN Qiu-qi and HAN Jian-da. Visual servo technology for coordinated manipulation of a mobile dual-arm manipulator system[J]. Control Theory & Applications, 2015, 32(1): 69-74 | |
| Authors: | YANG Tang-wen GAO Li-ning RUAN Qiu-qi HAN Jian-da |
| Affiliation: | Institute of Information Science, Beijing Jiaotong University; State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, CAS,Institute of Information Science, Beijing Jiaotong University,Institute of Information Science, Beijing Jiaotong University,State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, CAS, |
| Abstract: | |
| Keywords: | mobile dual-arm manipulator system visual servo coordinated manipulation HSV space invariant moment |
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