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| 两自由度仿生扑翼飞行机器人设计与运动分析 | |
| 作者单位： | ;1.武汉科技大学机械自动化学院 |
| 摘 要： | 根据鸟类的飞行特性,设计了一种两自由度仿生扑翼飞行机器人。扑翼飞行机器人采用单电机驱动,能够实现扑动、扭转两自由度耦合运动,结构紧凑、运动高效,且机翼的运动形式接近鸟类。首先根据总体设计目标提出扑动-扭转耦合机构的运动特性要求,基于Adams建立了扑动-扭转耦合扑翼机构的运动学模型,通过仿真分析得到扑动和扭转运动的变化规律,并得到了翼尖轨迹曲线。扑动-扭转耦合机构的参数与设计结果达到了扑翼机构的运动要求,为仿生扑翼飞行机器人的设计和研究奠定了基础。 |
| 关 键 词： | 扑翼飞行机器人 扑翼机构 耦合运动 翼尖轨迹 |
Design and Kinematic Analysis of A 2-DOF Bionic Flapping-Wing Flying Robot |
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