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| 基于速度方向可操作度的冗余机器人关节轨迹优化 | |
| 作者姓名： | 陈安军 马学文 |
| 作者单位： | 江南大学,机械工程学院,江苏,无锡,214122;信阳师范学院,网络信息与计算中心,河南,信阳,464000 |
| 基金项目： | 河南省自然科学基金 , 河南省高校青年骨干教师资助项目 |
| 摘 要： | 针对冗余度机器人机构的关节轨迹优化进行研究.在机器人速度可操作椭球和方向可操作度的基础上,定义冗余度机器人速度方向可操作度,以速度方向可操作度为性能指标,给出了冗余度机器人关节轨迹优化的一种新的方法.与伪逆优化结果比较,本文优化方法使得机器人速度方向可操作度达到期望值的时间明显减少,在给定方向上的传速性能得到显著改善. |
| 关 键 词： | 冗余度 机器人 速度方向可操作度 轨迹优化 |
| 文章编号： | 1004-2539(2008)02-0013-03 |
| 修稿时间： | 2007-06-06 |
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