MOTOMAN机器人在消失模模样加工中的应用

消失模铸造技术中,对于形状复杂的消失模模样的多面加工,传统的三轴数控加工方式因受制于自由度少而较为困难。利用工业机器人的多自由度柔性加工的特点,可以解决复杂形状模样加工困难的问题。基于MOTOMAN-HP6工业机器人尺寸参数、齐次变换理论,建立了机器人的运动学模型;实现数控加工APT代码与机器人控制JBI语言互相转换。以汽车覆盖件模具为例,在UG/Modeling环境中建立MOTOMAN-HP6机器人运动仿真模型,对机器人加工预先模拟分析,提高机器人加工制造的效率;最后,利用MOTOMAN工业机器人完成了典型汽车覆盖件模具泡沫模样的加工试验。