| 轮腿可变式移动机器人的结构设计 |
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| 引用本文： | 谢天,张守京,丁冬冬,杨文彬. 轮腿可变式移动机器人的结构设计[J]. 华南农业大学学报(社会科学版), 2023, 41(1): 35-41 |
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| 作者姓名： | 谢天 张守京 丁冬冬 杨文彬 |
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| 作者单位： | 西安工程大学 机电工程学院, 陕西 西安710048 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目（2019YFB1707205）。 |
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| 摘 要： | 针对移动机器人在复杂多变环境下执行搜救侦察任务时机动性、越障性存在的不足,课题组提出了一种新型轮腿可变式移动机器人的设计方案。课题组通过对变径机构的设计使得机器人可以实现轮式和轮腿式2种工作模式的自如变换;采用修正的Kutzbach Grubler公式对变径机构自由度进行了分析;利用速度瞬心法对移动机器人以轮式模式工作时进行运动学求解;利用拉格朗日法建立了移动机器人的动力学模型;最后通过ADAMS软件对移动机器人进行仿真实验分析。研究结果表明：该机器人整机结构设计合理,运动平稳,具有较强的机动性与地形适应性。该研究弥补了单一运动模式的机器人在地形适应能力上的不足。
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| 关 键 词： | 移动机器人 变径机构 轮腿可变式 Kutzbach Grubler公式 速度瞬心法 |
Structural Design of Wheel Legged Variable Mobile Robot |
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| XIE Tian,ZHANG Shoujing,DING Dongdong,YANG Wenbin. Structural Design of Wheel Legged Variable Mobile Robot[J]. Journal of South China Agricultural University:Social Science Edition, 2023, 41(1): 35-41 |
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| Authors: | XIE Tian ZHANG Shoujing DING Dongdong YANG Wenbin |
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