海上风电场区船舶A~*避碰寻路算法 |
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引用本文: | 薛双飞,谢磊,王树武,夏文涛,包竹.海上风电场区船舶A~*避碰寻路算法[J].中国航海,2018(2). |
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作者姓名: | 薛双飞 谢磊 王树武 夏文涛 包竹 |
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作者单位: | 武汉理工大学能源与动力工程学院;国家水运安全工程技术研究中心 |
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摘 要: | 针对国内风电场距离航道较近、船舶在其附近航行时容易发生碰撞事故的问题,研究基于A~*改进算法的海上风电场水域船舶避碰寻路算法。基于改进的人工势场模型,按照船舶避碰要求建立风机威胁势场和他船威胁势场;将风电场区地图栅格化,计算各小方格处总的威胁值,构建威胁地图;以各栅格的威胁值作为船舶航行代价,利用A~*算法找出从当前点到目标点的移动航线;针对采用普通A~*算法生成的航线中拐点多、方向受限的问题,提取各拐点进行通视性检验并删除冗余点,最终得到符合船舶在风电场区航行要求的安全航线。仿真试验结果表明:采用该方法得到的规划航线能在与风机障碍物保持安全距离的同时,具有最短长度。
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