| 新型混联骨盆支撑机构的设计及力场分析 |
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| 引用本文： | 嵇建成,郭帅,奚风丰,吴华.新型混联骨盆支撑机构的设计及力场分析[J].华中科技大学学报(自然科学版),2018(4):92-98. |
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| 作者姓名： | 嵇建成 郭帅 奚风丰 吴华 |
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| 作者单位： | 上海大学机电工程与自动化学院;瑞尔森大学航空航天工程系;嘉兴市第二康复医学中心 |
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| 摘 要： | 为帮助患者恢复运动能力,提出一种用于平衡训练的新型混联六自由度骨盆支撑机构.首先介绍了混联六自由度骨盆支撑机构的结构;其次提出一种简化混联机构的等效方法计算位姿正反解,建立了速度雅可比矩阵;最后基于雅可比矩阵进行机构的力场分析.结果表明:该机构在规定的工作空间内能提供合适的反馈力场,解决了机器人机械结构与人体生理结构差距较大造成运动轨迹不自然的问题.对照试验结果表明:相比于传统康复手段,该机构能显著提高患者的平衡能力.
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| 关 键 词： | 下肢康复机器人 骨盆支撑机构 混联机构 运动学 力场分析 |
Design and force field analysis of novel hybrid pelvic support mechanism |
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